大明年間，貪污成風。 坊間出現了一名專門劫富濟貧的女飛賊俠盜飛鷹——金英(米雪飾演)。耿直不阿的良才縣神捕陸戰(元華飾演)，奉命捉拿飛鷹中，發覺二人理念一致，漸被她的正義所吸引。一次，飛鷹潛入太保萬鎮方(高雄飾演)府邸偷竊，陸戰捕飛鷹而誤墮山崖，幸得飛鷹及時相救，陸戰表白心跡，飛鷹大受感動，毅然退出江湖，用金英的名字，委身下嫁神捕，后來更誕下一名女兒，改名為陸拾義(周麗淇飾演)，喻意以義字做人。飛鷹的名字從此在江湖銷聲匿跡，而陸戰在一次衙門失火中殉職。 十多年后，金英已是藥膳湯鋪的老板娘。陸拾義亦女承父業，成為一個神勇女捕快，人稱拾義妹。水東樓(陳豪飾演)新官上任，立意整頓衙門內貪風，與刑名師爺史其旺(黎耀祥飾演)等，產生利益沖突。后旺佩服樓的智能，二人成為“最佳拍擋”。撫臺之子馬立光自恃權貴身份，奸污民女，東樓誓依法懲辦。結果惹來撫臺震怒，眾官為求自保請皇上發下圣諭，欽點東樓主理此案，又薦東樓為“清廉第一官”，東樓的風頭一時無兩。拾義妹的姑姐陸秀姑(譚小環飾演)雖然嗜賭成性，廖氏為報恩，又可憐秀姑，所以對秀姑極好。后其旺始得悉她的坎坷身世，助秀姑爭回兒子的撫養權，其旺的師爺事業更上一層樓，與秀姑成為一對。拾義妹升為“馬快”，可以策馬穿州過省，緝拿汪洋大盜。金英為怕愛女出事，決定暗中保護。一次，金英為救愛女，使出飛鷹的獨門絕招“流云斬”，引起“俠盜飛鷹”重出江湖的傳言。金英不得不坦認自己是俠盜飛鷹的身份。 《養生寶典》乃一本修練上乘武功的寶典，大明承諾三十年后歸還天竺，可是寶典失蹤，交還期限將至，朝廷派萬鎮方負責追尋。東樓拜會恩師萬鎮方，萬太保重提他與女兒萬麗君(歐倩怡飾演)的婚約。拾義妹驚悉婚約，傷心離去。麗君表面溫婉可人，實則是刁蠻惡女。麗君痛恨拾義妹“奪愛”，盡出招數陷害拾義妹。南北兩大名捕追查《養生寶典》竟分別被殺，尸首上留有飛鷹鏢，并親筆寫下「飛鷹」血字。拾義妹決意要追查真相，為母雪冤。東樓與拾義妹查出《養生寶典》是當年失蹤的小太監所偷，萬太保卻一口咬定是飛鷹所為，下令緝拿飛鷹歸案。拾義妹并被插贓嫁禍，萬太保直指飛鷹是陸家人。金英為保拾義妹的名聲，被逼承認自己是“飛鷹”，實時被收押，斬立決。其旺與東樓劫獄救金英。期間，萬太保不斷派人追殺，誓要置金英與拾義妹于死地。眾發現《養生寶典》竟暗藏于卷軸橫棍內。金英始想起當年卷軸乃當年在太保府盜出，東樓恍然，莫非當年盜走寶典的人正是萬太保？萬太保就是當年失蹤的小太監？東樓和拾義妹最終能否成為眷屬？
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